Wynaleziony i opatentowany w 1816 r., silnik Stirlinga był następstwem wcześniejszych prób stworzenia silnika powietrznego. Prawdopodobnie, po raz pierwszy znalazł on praktyczne zastosowanie, gdy w 1818 r. silnik zbudowany przez Stirlinga został wykorzystany do pompowania wody w kamieniołomie.
Wczesny rozwój silnika stirlinga
James Stirling przedstawił swój silnik Institution of Civil Engineers w 1845 r. Głównym przedmiotem pierwotnego patentu Stirlinga był wymiennik ciepła, który nazwał „ekonomizerem” ze względu na zwiększenie oszczędności paliwa w różnych zastosowaniach. W patencie opisano również szczegółowo zastosowanie jednej z form ekonomizera w jego unikalnym projekcie silnika powietrznego o obiegu zamkniętym, w którym to zastosowaniu jest on obecnie powszechnie znany jako „regenerator”. Późniejsze prace rozwojowe prowadzone przez Roberta Stirlinga i jego brata Jamesa, inżyniera, zaowocowały patentami na różne ulepszone konfiguracje oryginalnego silnika, w tym na układ ciśnieniowy, który wystarczająco zwiększył moc wyjściową, aby napędzać wszystkie maszyny w odlewni żelaza w Dundee. Po zastąpieniu silnika z odlewni w Dundee nie ma żadnych informacji o dalszym zaangażowaniu braci Stirling w rozwój silników lotniczych, a silnik stirlinga nigdy już nie konkurował z parą jako źródłem napędu na skalę przemysłową. (Kotły parowe stawały się coraz bezpieczniejsze, np. kocioł parowy Hartford, a silniki parowe coraz bardziej wydajne, przez co stanowiły mniejszy cel dla konkurencyjnych napędów).
Jednak od około 1860 roku zaczęto masowo produkować mniejsze silniki typu Stirlinga/gorącego powietrza do zastosowań, w których potrzebne były niezawodne źródła małej lub średniej mocy, takie jak pompowanie powietrza do organów kościelnych lub podnoszenie wody.